台达plc实现MC/MCR手自动控制的入门例子

有关台达plc实现手动与自动控制的例子，一个简单的台达plc程序控制的实例，MC/MCR手自动控制程序的完整代码，可以分别实现手动控制与自动控制，介绍了程序的控制要求，以及程序的功能说明，供大家参考。

MC/MCR手自动控制程序

A传送带

B传送带

夹取

转移

释放

自动

X0

手动

X1

【控制要求】

按下手动按钮，机械手执行手动流程：按下夹取按钮将产品从 A 传送带上夹取，按下转移按钮产品移动到 B 传送带，按下释放按钮将产品放在 B 传送带上送走。

按下自动按钮，机械手执行自动流程 1 次：夹取产品（释放前动作一直保持）→转移产品(动作持续 2 秒)→释放产品。若需再次执行自动流程，再触发自动按钮一次即可。

手动控制流程和自动控制流程互锁。

图1：台达PLC

【元件说明】

PLC 软元件 控制说明

X0 自动按钮，按下时 X0 由 Off→On 变化一次

X1 手动按钮，按下时 X1 由 Off→On 变化一次

X2 夹取按钮，按下时 X2 状态为 On

X3 转移按钮，按下时 X3 状态为 On

X4 释放按钮，按下时 X4 状态为 On

M0~M2 自动控制流程

M3~M5 手动控制流程

M10 选择自动控制

M11 选择手动控制

T0 计时 2 秒定时器

Y0 夹取/释放产品，夹取时，Y0 状态为 On，释放时，Y0 状态为 Off

Y1 转移产品

【控制程序】

M1000

M0

TMR

M10 M11

MC

RST

N0

M10

M1000

T0

M2

T0 K20

M1

M2

MCR N0

T0

M11 M10

MC N0

MCR N0

M4

M5

M1

M2

M3

M0

M3

M4

M5

X2

X3

X4

自动控制流程

手动控制流程

SET

RST

Y0

Y0

Y1

夹取产品

转移产品

释放产品

X0

X1

SET

SET

RST

RST

M10

M11

M11

M10

选择自动控制

选择手动控制

【程序说明】

X0 由 Off→On 变化时，执行自动流程 1 次；X1 由 Off→On 变化时， 控制手动动作部份，手动控制动作中，夹取和释放动作触发一次对应的按钮即可完成，而移动产品的动作需一直按着按钮不放，直到到达目标位置（B 传送带）才松开。

X0 与 X1 手、自动开关会互锁，当自动时，先执行夹取动作，再执行转移动作 2 秒，最后执行释放动作；当手动时，则用 3 个按钮分别去手动控制夹取（Y0=On）、转移（Y1=On）、释放（Y0=Off）产品的动作。