plc应用于机器人关节直流伺服功能的原理

有关机器人关节直流伺服功能的plc应用说明，工业机械人关节直流伺服功能，掌握功能构造与功能任务的原理，环流不宜过大，普通限制在电机额外电流的5％阁下。

plc工业机械人关节直流伺服功能

工业机械人关节次要是采取交换伺服功能停止掌握，本研讨将技巧成熟、编程便利、牢靠性高、体积小的siemens s7-200可编程掌握器，使用于可控环流可逆调功能，研制出机械人关节直流伺服功能，用以对工业机械人关节停止伺服掌握。

1、工业机械人关节直流伺服功能

工业机械人关节是由直流伺服电机驱动，经过环流可逆调速功能掌握电机的正反转来到达对工业机械人关节的伺服掌握的目标。

2、掌握功能构造

功能采取siemens s7-200型plc，外加d/a数模转换模块，将plc数字旌旗灯号酿成模仿旌旗灯号，经过bt—i变流调速功能(次要由转速调理器asr、电流调理器acr、环流调理器arr，正组触发器gtd、反组触发器gts、电流反应器tcv构成)驱动直流电机运转，驱念头器人关节按掌握请求停止举措。

3、功能任务原理

可控环流可逆调速功能的主电路采取穿插联接方法，整流变压器的一个副边绕组接成y型，另一个接成△型，2个交换电源的相位错开30°，其环流电压的频率为l2倍工频。为了抑交换环流，在2组可控整流桥之直接放了2只平衡电抗器，电枢回路中仍保存一只平波电抗器。

掌握电路次要由转速调理器asr、电流调理器acr、环流调理器arr，正组触发器gtd、反组触发器gts、电流反应器tcv构成，个中2组触发器的同步旌旗灯号辨别取自与整流变压器绝对应的同步变压器。

功能给定为零时，转速调理器asr、电流调理器acr被零速封锁旌旗灯号锁零。此时，功能次要由环流调理器arr构成穿插反应的恒流功能。

因为环流给定的影响，2组可控硅均处于整流形态，输入的电压巨细相等、极性相反，直流电机电枢电压为零，电机停转，输入的电流流经2组可控硅构成环流。

环流不宜过大，普通限制在电机额外电流的5％阁下。正向启动时，跟着转速旌旗灯号ugn的增大，封锁旌旗灯号解除，转速调理器asr输正，电机正向运转。而正组环流调理器输出端所加的环流给定旌旗灯号-ugih和穿插电流反应旌旗灯号-ufil对这个调理进程影响极小。

反组环流调理器的输出电压为(+uk)+(-ugih)+(ufi2)，跟着电枢电流的不时增大，当到达必定水平时，环流主动消逝，反组可控硅进入待逆变形态。

反向启动时状况相反。别的，可控环流可逆调速功能制动时依然具有本桥逆变，反接制动和反应制动等进程。因为启动进程也是环流逐步减小的进程，因而，电机停转时，功能的环流达最大值。环流有助于功能超出切换死区，改良过渡特征。